全国に千社を数える鹿島神社の総本宮がこの鹿島神宮である。武甕槌大神は、天孫降臨に先立つ国譲りの際、高天原から天降った武神として神話に語られている。中臣氏・藤原氏の祖神として神護景雲2年(768)、奈良の春日大社(第一殿)にも祀られた。
長旅に出ることを「鹿島立(かしまだち)」といい、これは常陸国の防人が神宮の神前で安全を祈り出発した故事によるといわれ、万葉集にも歌が残っている。
神階は早くも嘉祥3年(850)に正一位となり、『延喜式』神名帳で社名に「神宮」号を以て記載されているのは鹿島と香取だけであるなど、朝廷による並々ならぬ尊崇が伺える。
また武家社会においては、武門の守護神として多くの武将が崇敬を寄せた。治承4年(1180)に挙兵した源頼朝は度々神領を寄進し、武運長久を祈った。徳川家康は朱印領二千石を寄せ社殿の造営を行った。元和4年(1618)にその社殿を遷して奥宮とし、翌年現在の社殿が竣功した。
明治4年官幣大社に列格、勅祭社となった。